Prima cosa da sapere prima di iniziare è che le periferiche nei processori arm sono [http://it.wikipedia.org/wiki/Metodi_di_input/output#Memory-mapped_I.2FO memory mapped] quindi per accedere alle periferiche (come le digitali) basta leggere ad un indirizzo prefissato in memoria. Per conoscere l'indirizzo di memoria corretto basta leggere il datasheet del processore. 

Leggendo i datasheet del processore in questione si può notare che le periferiche di I/O sono suddivise in 8 porte differenti da 8 bit ciascuno (chiamate con le lettere dalla A alla H). Alcune uscite sono assegnate a piu' device tramite multiplexer, e quindi configurabili scrivendo in un'apposita area di memoria di 32 bit chiamata device_config. Inoltre per ogni digitale si deve settare un'altra area di memoria che indica se quella digitale sara' usata come input o come output.

Avevo letto in giro gente che usava push e pop scritte in assembler per scrivere e leggere in memoria, e io non capivo il perché, quindi ho provato a fare di testa mia e ad usare i puntatori, e tutto funziona a meraviglia ed il codice risulta IMHO molto piu' leggibile:


{{{
#!C
// Dichiaro i puntatori che dovranno puntare all'indirizzo di memoria 
// in cui sono mappate le digitali
static volatile uint8_t* port[8], *portd[8];

// Apro /dev/mem
int devmem = open("/dev/mem", O_RDWR|O_SYNC);
assert(devmem != -1);

// Prendo la pagina di memoria relativa alle digitali
data_page = (unsigned long)mmap(0, getpagesize(), PROT_READ|PROT_WRITE,
        MAP_SHARED, devmem, DATA_PAGE);
assert (&data_page != MAP_FAILED);

// Prendo la pagina di memoria relativa alle configurazioni
syscon_page = (unsigned long)mmap(0, getpagesize(), PROT_READ|PROT_WRITE
        , MAP_SHARED, devmem, SYSCON_PAGE);
assert(&syscon_page != MAP_FAILED);

// Prendo l'area di memoria relativa ai device config
uint32_t* deviceCfg = (uint32_t*) (syscon_page + DEVICECFG);


// Abilito la scrittura in memoria.
uint32_t* syscon_unlock = (uint32_t*) (syscon_page + SYSCON_UNLOCK);
*syscon_unlock = UNLOCK_VAL;

//Associo ai puntatori l'area di memoria relativa alle porte digitali 
port[0] = (uint8_t*) (data_page + PADR);
//[...]
port[7] = (uint8_t*) (data_page + PHDR);

//Associo ai puntatori l'area di memoria relativa alla direzione delle porte digitali
portd[0] = (uint8_t*) (data_page + PADDR);
//[...]
portd[7] = (uint8_t*) (data_page + PHDDR);

}}}

E adesso non serve altro che leggere e scrivere nelle aree di memoria:
{{{
#!C

inline void set_bit(bool src, uint8_t *dst, uint8_t bit)
{
        int value = 1 << bit;
        if(src)
                *dst |= value;
        else
                *dst &= ~value;
}

inline void get_bit(uint8_t src, bool *dst, uint8_t bit)
{
        int value = 1 << bit;
        *dst = (src & value) >> bit;
}
int set_port_bit (uint8_t nport, bool value, uint8_t pos)
{
        if(nport < 8 && pos < 8)
        {
                set_bit(value, port[nport], pos);
                return 0;
        }
        return -1;
}

int get_port_bit (uint8_t nport, bool* value, uint8_t pos)
{
        if(nport < 8 && pos < 8)
        {
                get_bit(*port[nport], value, pos);
                return 0;
        }
        return -1;
}
int set_port_dir_bit (uint8_t nport, bool value, uint8_t pos)
{
        if(nport < 8 && pos < 8)
        {
                set_bit(value, portd[nport], pos);
                return 0;
        }
        return -1;
}

}}}

PS: Se vi servono maggiori informazioni basta chiedere vi email: me (at) mancausoft (dot) org